Základy kostolíka na Hôrke
V období Veľkomoravskej ríše bolo horné Ponitrie husto osídlené. Približne v 9. storočí na kopci Hôrka v intraviláne obce Horné Vestenice vzniklo opevnené sídlisko pravdepodobne ako strážne stanovisko, ktoré malo v prípade potreby varovať obyvateľov okolitých osád.
Slovanské osídlenie na Hôrke sa zistilo pri archeologickom výskume
v roku 1942, ktorý viedol profesor V.Budinský – Krička.
Najneskôr v prvej polovice 13. storočia vznikol aj gotický kostol sv. Petra, začiatkom 15. storočia bol rozšírený a prestavaný na renesančnú kaplnku, ktorá po postavení nového kostola slúžila už len ako modlitebňa. Táto kaplnka bola zasvätená svätému Michalovi Archanjelovi a od tých čias sú hody v Horných Vesteniciach na Michala, aj keď je kostol zasvätený sv. Petrovi a sv. Pavlovi.
V roku 2000 boli základy kostolíka zrekonštruované.
Kostol sv. Petra a sv. Pavla
Dominantou obce je kostol zasvätený apoštolom sv. Petrovi a sv. Pavlovi na vyvýšenom mieste na východnom okraji obce. Bol postavený okolo roku 1500, upravený v roku 1564. V druhej polovici 17. storočia bol kostol prestavaný a v roku 1778 rozšírený prístavbou kaplnky a zbarokizovaný a tiež sa zvýšila výzdoba kostola – oltár, krstiteľnica a kazateľnica so svätým Michalom.
Vďaka centrálnej polohe v rámci Vestenickej doliny bol farským kostolom obcí Horné Vestenice, Nitrianske Sučany, Račice, Dvorníky nad Nitricou a Dolné Vestenice.
Dnes je farským kostolom obcí Horné Vestenice, Nitrica a Dolné Vestenice.
V roku 1963 bol kostol vyhlásený za kultúrnu pamiatku.
Kríž chorvátskych kupcov
Vesteničiari boli známi obchodníci, predávať chodili do Chorvátska, Talianska a do Poľska. Čulý obchodný ruch dokazuje aj prícestný kríž, ktorý stojí vedľa hlavnej cesty I./50. Na znak vďaky ho dali postaviť chorvátski kupci v roku 1798. Kríž je vytesaný z červeného pieskovca.
V minulosti bola jeho horná časť po zásahu bleskom opravovaná, časom sa na ňom prejavila silná erózia.
V roku 2002 obecný úrad zaistil jeho kompletnú rekonštrukciu.
